所有的机器人导航都需要解决这（zhè）样的一个问题：机器人如何获（huò）知（zhī）通（tōng）往目的（de）地的道路。在（zài）无线传感器（qì）网（wǎng）络中，无线节点之间（jiān）的信息通（tōng）信路由也是一个首先要（yào）解决的问题。如前所（suǒ）述（shù），由于地理（lǐ）信息固定，在WiME中空间（jiān）路径（jìng）规划和信息通信（xìn）路由（yóu）完全（quán）可以以（yǐ）相同的方式工作。因此下面以（yǐ）路径规划来说明这样一个路由存储（chǔ）和查询方式的选（xuǎn）择问题（tí）。
　　在无（wú）线传（chuán）感（gǎn）器网络（luò）中，无线（xiàn）节点由于能量受限，采用的是低功耗（hào）嵌入（rù）式（shì）处理器，其（qí）计（jì）算能力（lì）和存储空间（jiān）都有限。WiME也不例外（wài），一般无法直接（jiē）存（cún）储路（lù）径信息（xī）或（huò）者将地图（tú）信息存储在节点上从（cóng）而在（zài）需要时计算出最优路径（jìng）。为此，首先考虑下（xià）面的4种方法。
　　方法1：作为（wéi）一种常用的（de）方法，可（kě）以查询整个地图的路径（jìng）信息。由（yóu）于房间数n众多（认为n不小于1000），路（lù）径数据巨大（存在n（n-1）／2条（tiáo）路（lù）径），这样的地图可以由1台或多台主服（fú）务器提供。任何一个无线节点或（huò）邻近（jìn）的（de）有限（xiàn）多个节（jiē）点都满足（zú）不了（le）这（zhè）样（yàng）的存储量。一个自然的方法是将全局地（dì）图存储到服务（wù）器上，机（jī）器人终端在必（bì）要（yào）时从服务器（qì）上（shàng）下（xià）载路（lù）径信息。这类似（sì）于GPS设备的工作方式。
　　方法2：根据使（shǐ）用（yòng）的广播式（shì）无线路由通信协议，建立一条到目标点（diǎn）的无线通信链（liàn）路（lù），并利用建（jiàn）立（lì）的这条通信线（xiàn）路作为地理导航线路。
　　方法3：利用动态路径（jìng）规划的思想，每个节（jiē）点（diǎn）存储与（yǔ）自身（shēn）相关的一（yī）定（dìng）范围内（nèi）的地理（lǐ）信（xìn）息，并生（shēng）成最优路径信息。
　　方法4：每（měi）个节点（diǎn）存（cún）储全局节点分布的地理信息和连接关系（xì），在需要时与临近的节点协同计算出最优路径。这是借鉴了（le）计算机网络（luò）中分布式计算（suàn）的概念。
　　每种方法（fǎ）各有其优劣。第1种方法修改容（róng）易，增（zēng）加或删（shān）除节点只（zhī）需要在（zài）主服务器（qì）端更新。第2种（zhǒng）方法不需要事先知道节（jiē）点的（de）地理（lǐ）位置信息，整个（gè）路径信息（xī）是动态建立和修改的（de）。第（dì）3种方法可（kě）以随（suí）着道路（lù）情况动态调（diào）整最优路径。由于节点能（néng）够实时观察到（dào）道路信息，可以引入参（cān）数来反映（yìng）当前周（zhōu）边道（dào）路状况，比如道路的堵塞程度，并（bìng）由（yóu）此动态（tài）维（wéi）护这样一（yī）个包含自身及临近（jìn）区域的最优路径表。但是这3种方法都是在多（duō）跳通信的（de）情况下完（wán）成的（de），返回（huí）完整的路径信息（xī）需要较多的通信带宽（kuān）和较长的通（tōng）信延时，这（zhè）对通信协议的鲁棒性提出了挑（tiāo）战。第4种方法的存储量相对要（yào）小（xiǎo），与节（jiē）点个数（shù）同数（shù）量级，但是多节点协同（tóng）的最优路径的实时分布（bù）式计算对于无线传感器（qì）节点无疑是一个困难的问题。毕（bì）竟当（dāng）前的分布式计算仍（réng）然局限在计算机网络领域（yù）。如何将分布式计算和最新的网格计算的思想运用到无（wú）线传感器网络（luò）上，可能会成为嵌入式系统领域的下（xià）一个方（fāng）向。